前言：
不知道有多少同学在小时候和我一样有在天空飞翔的梦想，虽然不能像铁臂阿童木一样被改造成脚底喷火的机器人，也可以期待能像七龙珠里面的地球人一样会个舞空术，说到这里脑海中马上浮现出悟饭教比迪丽飞行的画面再不济学个轻功踩个水也行，可惜这些美梦都“毫无悬念”的没有成真，直到前几年在MythBusters里还看到了水上漂被证实是无法实现的。
还记得读高三的时候晚上做完题后在睡前会进行一段冥想放松，我家住楼房卧室窗外就是主干道，先隔着纱窗深呼吸几口春天的晚风，然后闭目躺下想象自己飘出了窗外，俯瞰城市夜景，然后慢慢睡去。那种感觉可以让我在一整天的精神高度集中后很快放松下来。虽然当时俯瞰的夜景都是靠平时的记忆重新想象出来的，但仍然有一种新鲜感。
虽然不能飞翔，但是想要获得高空俯瞰的感觉还是不难的，比如东方明珠就有个透明观光平台可以感受身在天空的感觉。想要获得更自由的视角的话航拍无人机则是一个不错的选择，在这个领域做得最成功的消费级产品就是大疆的精灵系列了，我去年底去福建自驾旅游的时候就是带着大疆当时新出的Phantom3Standard去的，第一篇土楼的游记《围观“导弹发射井”：永定土楼两日游记》已经发到了张大妈上，第二篇泉州的游记这几天也会发上来。下图就是用P3S拍摄的土楼。
精灵3标准版的定位是相当适合入门级用户来玩的，操作简单、续航时间较长，最重要的是价格便宜，上市没多久就降到了3000元以下，相当有诱惑力。不过P3S的入门级定位使其在许多方面受到了限制，比如遥控距离只有1000米，摄像头成像效果一般，这些问题随着使用时间的增加会逐渐显现出来。今年1月精灵34K版的出现尽管提升了摄像头素质，但在飞控距离上也还是只有1200米，比如我去崇武海边飞P3S的时候就深深感受到了1km的不够用，
一.开箱
精灵4的包装箱和精灵3一样采用了白色，但是更加苗条，正面印刷的机身样貌半遮面，略带神秘感。包装侧面印有主要功能，其中障碍感知和躲避功能以及运动跟随功能是本篇评测要着重测试的部分。
下面还印有支持YouTube直播的字样，这个功能是在P3S上没有的，因为P3S的手机和遥控器是通过WiFi连接的，飞行状态下无法联网，而P4则是用数据线进行连接，所以网络功能不受影响，不过由于众所周知的原因这个不错的功能在国内无法正常使用，即便能用流量也心疼不是
从包装盒里抽出来第一眼惊喜不是来自于飞机，而是这个箱子。在精灵3系列中无人机都是直接放置在了固定壳子里，如果要出去用的话需要另外购买背包或者收纳箱，否则带出门十分不方便，我去年就为P3S买了一款背包，带着爬山什么的很是轻松。这次P4像Inspire1一样标配了收纳箱，真是相当贴心。
这个外箱除了收纳作用之外在不平整的地面上还可以当做起飞平台。
旋开箱子后可以看到有塑料夹板和金属卡扣，不用担心会出现意外打开的状况。上下盖的连接处也进行了强化处理，可以直接打开180度摊平。
终于看到全貌了，飞机、遥控，以及配件的位置开槽都正正好，扣上盖子之后不会乱晃。下方还预留了两块电池槽，最多能带一机三电，可实现接近1个半小时的飞行时间。
摆个全家福。桨叶收纳袋在精灵3系列中已经出现过了，与精灵3不同的是变压器的接头改了，而且贴纸、拆桨夹和减震球等配件都没有了。这些配件不是凭空去掉的，精灵4整体结构的改变使得这些配件也不再有存在的意义了。
配件中附送的数据线只有micro-USB接口，没有苹果口，所以如果搭配苹果设备使用时建议用原配数据线进行连接。
先看机身，P4将云台整合到了机身内部，所以看起来比P3肥硕了一些，外壳整体采用了光滑亮面处理，颇具未来感，相比于P3的话外观各有特点，用终结者形容的话，P3就像T800，骨架硬朗，而P4就像T1000，液态金属。
从上面的对比图可以看到P4比P3整体性更高，流线型机身在降低风阻上也有优势。
正面两侧的摄像头就是精灵4新引入的“前视障碍物感知系统”，左右两个摄像头模拟人眼进行障碍距离测量，从而实现飞行避障功能。避障能力的引入使得无人机具备了一定的思考能力，能大幅降低炸机的概率，尤其是在失控或图传丢失的情况下，P4的自动返航飞行更加安全。避障在新增加的视觉追踪功能中也可以发挥不小的作用，关于这一点在后面的测试环节会有演示。
背后的智能电池也圆滑了不少，按键手感有所提升，指示灯光更炫。电池的防滑锁扣面积变大，更易拆装，而且上下位置不对称，可以认为是防呆设计。
底部这四个黑圈已经不再陌生了，中间的两个是超声波定位传感器，在之前的P3Professional和Advanced上我们已经见到过了。两侧的小摄像头是和刚才的前向避障感应器一样，实现双目视觉感知深度信息，弥补了超声波在具有吸附能力的表面或超过30°的斜坡上可能出现定位失效的不足。双目视觉配合超声波定位测距更远更准，适用范围更广。因此在高度测量和悬停范围上也从0.3（悬停0.5）~5米提升到0~10米。
刚才在顶视图和正视图均没有看到P3系列上的散热孔，其实它们都被集中在了机身腹部位置，这采用了大面积开孔的复合材料，散热好重量轻硬度高。相对来说也不太容易进灰了。
脚架部分也是一个变化比较大的地方，感觉硬度更高，减震部件也从P3系列的两小块减震海绵升级成了减震胶条，效果更好而且更耐用。云台固定卡子也变了，之前是单独卡住云台，现在由于云台结构改变使得之前的固定方式不再适用，于是新的固定卡子借助两侧脚架对云台进行固定。开机通电前务必将其取下，关机后记得将其重新装回。
P4还内置了两套IMU和指南针，飞行时会不断对比两套传感器数据，保证了系统的可靠性。
从这个角度就能看到U形云台支架了，相比P3的单侧支架更加结实稳定。
之前P3的云台悬挂减震球什么的已经全部藏在P4的机身内部了，所以配件中也不再附送这些。三轴云台可以实现俯仰、横滚和偏航三个方向的运动。可以发现外露的排线变得很少了，相对的故障率也会减少。
通电后做不同角度的倾斜，在不超过纠偏范围的情况下，云台始终保持摄像头稳定向前，而且反应十分灵敏。云台稳定技术也是航拍无人机的一个技术难点，在这个方面大疆做的很好，后面测试环节有夜景长时间曝光样张。
关于稳定技术有上面这张经典的动图可供参考，效果类似
电机方面也有明显改进，增加了散热孔，而且采用了类似Inspire1的桨叶快拆结构。同样用黑点来区分桨叶，此外新版电机将桨叶的高度略有提升，可以减少螺旋桨出现在画面中的几率，只是说减少，并不是消除，因为在我实际测试中个别时候还是拍到了桨叶。
圆形LED指示灯面积更大，靠外侧的透明卡子是可以拆下的，用于安装桨叶保护罩，当安装保护罩后P4会发现并提示，同时前向避障功能会被关闭。
新桨叶对应新电机，之前在P3系列中用的是自紧式螺旋桨，需要手动拧紧，力度上有的时候不太好掌握，而P4采用快拆式螺旋桨，安装更加方便，放上一拧就好，拆下的时候按压并反向一拧就可取下，箭头所指的弹簧片起到了固定作用。个人觉得快拆桨是P4除了避障功能之外另一个重要的安全性改进，其锁定结构更加稳固，在转向和刹车时减少了射桨风险，要知道精灵3很多炸机都源于射桨，说到这里眼泪流下来，不要问我为什么
P4采用了全新的智能电池设计，外形更宽容量更大，飞行时间从P3Professional的23分钟提升到28分钟，这短短5分钟对于航拍来说都是大幅提升。P4比P3在重量上多了100克，主要就是因为这块电池。之所以称其为智能电池是因为它能统计自己的充放电时间、寿命、电量电压等参数而且在长时间不用的情况下还会主动放电进行自我保护，如果有多块电池的话每次飞行器升级都要对每个电池逐个升级，可见这并不只是一块简单的电池。所以才有了高达1000块钱的定价。
P4的智能电池的各个电芯之间留出空隙通过外壳的散热孔进行辅助散热，可以说P4在散热设计上做了很多，如果仔细注意的话会发现在通电后就能听到机身散热的声音。
电池充电口不分正反可以实现盲插，不过电池分正反，上方有轨道槽防呆设计（红色箭头处）。
充电器的额定功率是100瓦，所以如果自驾旅行的话可以搭配100瓦的220v车载逆变器使用，不过官方的建议是买官方点烟器充电配件。反正我买了车载逆变器了~
遥控器的外观和P3Professional基本一样，对于P3Standard用户来说这个用起来可是舒服多了。P3S的天线只有一根，手机支架的稳定性也不是很高，功能键也少。P4的这款遥控从手感到操控有显著提升。
遥控的外壳和P4机身一样采用了光滑处理，好处是脏了擦起来方便。
背面有大面积的防滑胶手感很好，下方还有两个垫脚。P4的遥控器相比之前用的P3S大不相同，P3S采用2.4GWiFi图传，最远遥控距离1000米，电池容量2600mAh。P4的遥控采用DJILightbridge高清数字图传，最远遥控距离5000米，电池容量6000mAh。P3S的遥控和手机是通过WiFi进行连接的，P4则是通过数据线连接，数据线带来的好处是不影响网络数据访问，所以可以实现YouTube直播的功能，而且在信号传输的稳定性上也更好，不会受到周围无线信号的干扰，尤其是在楼宇之间飞行的时候图传更加稳定。
电源键旁边是一键返航。摇杆可以调节高度。背面有C1和C2两个自定义功能键，可以设置两个常用的功能。
手柄两侧也有防滑胶，右边防尘塞打开后可以看到充电口，P4的充电线是双头的，可以同时充电池和遥控，P3S的则只能单独充电池，遥控需要连接电脑或者单独的充电头进行充电，P4充电更加方便。
支架主要是为平板设计的，感觉最合适的搭配是iPadmini系列，当然iPadAir也行就是大了点。如果搭配手机使用的话可以将中间的小支架打开。右侧的按钮按下后上面的挡板会缓缓升起，放上手机或平板后按下夹紧即可。P4的遥控在支架这里采用了金属材质，支撑平板更加牢固。
至此开箱和外观分析部分结束，简单总结一下：P4在设计上和之前的P3系列明显不同，整体性很高，而且明显看到在散热方面进行了增强。U形云台支架和金属遥控支架增加了牢固度，视觉传感器和快拆桨的引入大大提升了飞行安全性。
二.APP
开箱完成之后下一步就可以上电了，首先面对的就是APP，由于P4在传感器等许多方面都与P3S不同，所以在APP的使用上也有些新功能。首先用几张iPadmini的截图演示一下初始化过程，从这里就能体会到大屏的舒畅。
初始化过程与精灵3相同，遥控和飞机的电源先后打开，然后连接遥控和手机就行了，然后设定好摇杆模式，这里根据个人习惯选择，我使用的是美国手，也就是左摇杆负责上升下降和旋转，右摇杆负责前后左右移动。第一次用推荐打开新手模式，新手模式下飞行距离和参数都受限，等操作熟练后再关闭。
由于我手头的iPadmini是一代产品，没有在P4的设备支持列表中，在升级固件时总是提示升级失败，然后我用iPhone6s才完成了固件升级，在后面的图传界面下iPadmini又出现了花屏状况，所以强烈建议没有在兼容设备列表中的型号最好不要使用，一旦飞行时图传出现故障是十分危险的。
起飞前等待自检和预热完毕后确定状态一切正常再起飞，建议每次起飞前进行指南针校准。
当无法切换飞行模式时需要在菜单中将开关打开。
前视感知是个新增加的菜单项，这里需要注意的是前向避障对速度、可视角度和能见度都有要求，在不满足的情况下则无法启用，这个时候避障失效。再就是避障默认是从上方绕过，但是支持从两侧绕开障碍，不过因为P4只有前向避障，在左右移动或后退时一旦碰到树枝之类的障碍物就会炸机，所以不建议开启。
前面提到过自定义按键，我默认使用的是上图的设置，C1的摄像头“回中/朝下”功能经测试十分迅速。
智能电池的优势体现在这里，可以监控电压、温度和寿命等信息，如果出现异常就不要盲目飞行了。
YouTube直播是个很好的功能，由于图像是通过数据线传到手机上的，不占用WiFi功能，所以手机可以再将实时图像分享出去，可惜国内无法访问YouTube。下方的坐标纠正也是国内环境特有的，建议打开，否则会出现航线在地图上明显跑偏的问题。
说完监控画面，再来看看APP中一个十分有用的功能--模拟飞行。这个功能让新手在实际飞行前熟悉遥控和手机触摸操作。在我第一次用P3S的时候模拟飞行还只支持iOS版的APP，现在安卓版本也可以实现模拟飞行了。
模拟飞行的时候需要完整连接遥控器和飞行器，在这里可以几乎完全模拟实际飞行的操作，在安卓版中出现过图案卡顿和弹出飞行界面的问题（使用的是锤子T2手机），虽然在正常的相机界面没有出现iPadmini那种图传花屏的状况，但考虑到安卓系统本身碎片化严重，而且在我用过的一些智能穿戴设备中iOS系统的稳定性确实要强于安卓，因此保险起见我还是决定用iPhone6s配合P4使用。
APP的介绍部分结束，总结一下：作为大疆的官方APP，DJIGO在设计和易用性上都十分不错，从初始的上手教程和模拟飞行到飞行结束后的编辑和分享都覆盖到了，飞行操控方面的易用性很高，每个功能和状态几乎都有中文提示甚至真人语音提醒。相比与其他品牌的同类产品在用户体验上有明显优势。
三.特色功能测试
下面到了实际飞行阶段，这里主要测试一下P4的新特性，内容包括障碍物感知、智能跟随以及运动模式，由于障碍感知功能是第一次出现在精灵系列中，而且对安全性有很大提升，所以就成了这部分的重点测试对象。
需要特别指出的是如果带着P4坐飞机的话，电池不能托运只能随身携带，而且根据国内大型航空公司安检部门规定，能量小于100wh的电池，无需申报可携带2块或以上，P4的电池容量属于这个范围。
上图是分别搭配iPadmini和iPhone6s的样子，配iPad屏幕大看着爽，就是沉了点。由于前面说过我的一代iPadmini的兼容性不好，所以后面的飞行我都用iPhone6s来控制。
飞行状态指示灯的显示效果不错。
1.运动模式
2.智能跟随
P4新增加的模式有指点飞行和智能跟随，指点飞行类似汽车的定速巡航，指一个方向就飞过去了，路上碰到障碍物会根据设置绕过或悬停。要说最好玩最高科技的还是智能跟随，在之前的精灵3中有过一个热点跟随功能，那个其实是跟着遥控器所连的手机GPS的定位信息实现追踪的，而这次新增加的智能跟随则是通过图像识别进行的更加聪明的追踪方式，被追踪物体不需要携带遥控器和智能手机。
3.障碍感知
个人觉得精灵4增加的新特性中最重要的莫过于此，它可以侦测到前方0.7~15米范围内的障碍物，水平视角60度，垂直视角30度。
这个功能就是通过正面前方的双目视觉传感器实现的，由于是光线感应所以对于环境有一定要求，在夜晚光线不足的情况下该功能无法开启，所以在自动返航的高度设定上建议设高一些，以免由于避障功能未开启造成炸机。
其实这不是大疆第一次将障碍感知技术应用在无人机上，在去年的时候大疆就推出过Guidance视觉传感导航系统，它内置了5组视觉超声波传感器可以实现前后左右下共五个方向的障碍监测，不过光这一个模块的定价就达到了5999元，这都能买一台P3A了……这次大疆将Guidance进行简化，在P4上集成了前向和下方视觉传感器，实现了前向避障，和下方更加精确的定位悬停。不过这几组传感器的工作状态会根据飞行状态进行改变：
P（定位）模式前视障碍物感知系统、视觉下视定位系统、GPS都工作；
S（运动）模式前视障碍物感知系统不工作，视觉下视定位系统、GPS都工作；
A（姿态）模式前视障碍物感知系统不工作，视觉下视定位系统只定高不定点、GPS不定点；
先来看看静态测试：
可以看到P4可以比较准确的判断出前方障碍物的范围和距离，这60度的水平视角其实是有一定余量的，对于比较靠边的障碍物其实可以直接飞过去，不过一旦出现风吹树枝摇的情况就完蛋了，所以这种稍区保守的设计是比较稳妥的。最后一张图可以看到P4监测到离地高度1m。
这张夜间飞行的截图可以看到由于光线亮度太低，所以前视障碍感知系统处于关闭状态。
下面继续使用智能跟随模式来测试一下如果跟踪过程中碰到障碍物会怎样：
新增功能的测试完毕，总结一下：由于障碍感知功能是默认开启的所以该功能的使用频率最高，从测试结果来看灵敏度不错，在智能跟随模式下可以避免撞上树枝和建筑物，对于前向飞行的安全性有很大提升。不过由于只在前方和下方配有视觉传感器，所以侧向和后退飞行时无法实现障碍感知，因此不建议开启左右绕过障碍物及跟随后退的选项。智能跟随功能相比之前的热点跟随自由度更高，但图像识别在速度和准确性上不如热点跟随，在使用中可以根据实际情况选择合适的跟随模式。
四.实拍测试
P4的相机设置菜单如上图所示，和普通的数码相机菜单差不多，而且还支持M档，用户可以手动设定ISO和快门时间等参数，曝光时间最长可以达到8秒，这对云台的稳定性要求很高。
1.照片（原图直出）
选了一个相对晴好的一天在120米高空俯拍高架，画质的锐利度和通透性不错，畸变和色差控制的也很好，不过高架还是晚上效果更好，那么还是先看夜景，白天的景色用迪士尼景区来进行测试吧。（主要是可上传的照片额度不多了……）
ISO100，曝光时间6s
ISO100，曝光时间5s
上面两张图在噪点抑制上做的不错，细节保留的比较多，第一张图还可以分辨出远处的环球金融中心和金茂大厦。
不过夜景拍摄时需要注意前臂灯会造成眩光，最好在设置中将前臂灯关闭。上图上方两个红点就是前臂灯的影子。
上面三张图用于测试云台稳定性，同样ISO100的前提下曝光时间分别为3.2s、6s和8s，拍摄时地面环境接近无风。从拉出的光柱看还是相当稳定的。
上半部分是6s照的100%截图，下半部分是8s照的100%截图。可以看出6s曝光下斑马线依旧清晰，8s时出现些许模糊，这证明了P4的云台可以很好地规避自身4个螺旋桨带来的震动以及高空气流带来的影响。
下面用迪士尼景区展示一下白天的成像效果，以下图片在120米左右高空拍摄。
官方景区图如上图，下面是航拍效果，请逐个对号入座~
奇幻通话城堡正面，迪士尼出品的影视作品中开头放烟花的城堡就是它了。
截取城堡部分依旧清晰可见
原图100%截取效果令人满意。
上面几张图如果原图100%放大后可以清晰分辨出景区中绝大多数游乐设施，受限于篇幅原因就不单独拿出来说了，下面选取部分单独拍摄的景点展示一下。
画面中间的是小飞象，尽管座椅被塑料布蒙住了，但还是可以看出那是长着两个大耳朵的小飞象。
“晶彩奇航”，从“梦幻世界”码头开始游览，内有迪士尼经典的《美女与野兽》、《阿拉丁》、《花木兰》等雕塑。
画面中间的是“爱丽丝梦游仙境迷宫”，迷宫下方四个桃心当中的是大脑袋红桃皇后的雕塑。
那片湖及周围是“宝藏湾”，它右侧是“探险岛”上面有“雷鸣山漂流”，它下方的中式建筑是叫做“漫月轩”的中式快餐厅。
这里由近至远100%放大截取画面中的“漫月轩”屋顶、“探险家独木舟”和“探秘海妖复仇号”，屋顶纹路、独木舟座位、桅杆等细节都可以轻松辨认出来。
城堡西侧有这么一块“明日世界”景区。
上图就是从另一个视角拍摄的明日世界，可以看到近处的“漫威英雄总部”的屋顶还没覆盖MARVEL字样。
俯瞰“喷气背包飞行器”
100%放大效果，16个座椅及摇臂等细节显示的十分清楚。
这个造型奇特的屋顶是“创极速光轮”
100%放大后可以看到里面的TRON字样灯牌。
迪士尼最有特色的官方酒店之一“玩具总动员酒店”，官方图上有巴斯光年、胡迪和火箭。
远看超好看。
100%放大后的细节。
100%放大后酒店停车场地面上印刷的车位编号都可以依稀识别出来。
上图就是在官方图中出现的巴斯光年、胡迪和小火箭了。又是一个排队合影的小景点~
2.视频
总结一下：P4在成像效果上十分令人满意，色差和畸变控制的很好，百米高空俯拍也可以比较清楚的观察到地面景物细节，再加上高稳定度的云台可以实现夜景8s长时间曝光，以上足以满足普通用户的航拍需求，如果想用P4出商业作品的话稍微叠加些后期效果也是能够胜任的。
五.总结
作为大疆消费级产品线中的顶级产品，Phantom4在外观设计和硬件配置上都提升到了一个新的高度，流线型外观和高整合度减少了部件裸露在外造成故障的几率，自紧桨到快拆桨的升级和障碍感知功能的引入是大疆将高端产品线中的特性简化下放的结果，这种策略可以用较低的研发成本赋予产品新特性，而且让用户感受到新技术的优势后还有可能转化其中的一部分直接投身到高端产品线中。在实际测试中体验到了P4运动模式下的“打鸡血”效果和8s长时曝光下的云台稳定性，智能跟随也是一个很有趣的功能，不过留下最深印象的还是障碍感知，相信这个功能会继续出现在P4的后续型号中。
对于P3S用户而言要说P4有什么缺点的话还真挺难找的，由于P4提高了桨叶的高度，在咨询售后的时候给出的答复是正常飞行时不会拍摄到螺旋桨了，但在实际测试时还是偶尔会拍到；在极个别的情况下还碰到了已安装桨叶保护罩的错误提示；此外没有标配iOS设备用的Lightning数据线也很可惜。
其实更多的是对于P4后续型号的改进建议，比如收纳箱子增加背带便于旅行背负；视觉传感器增加侧向障碍监测，我们知道传感器增多会增加运算负担，所以侧向超声波探测可以先不要，倒退障碍监测也可以不要，只要能保证可以从两侧安全绕过障碍就可以了。
作为P3S和P4的用户，对两者如何选择我是这么看的，首先这两款处于精灵系列主要产品线的两头，一个入门一个高端。如果你对航拍无人机很好奇，但是不知道是否适合自己，那么定价2999的Phantom3Standard是个很合适的入门机型，操控简单、基本功能齐备、飞行时间和成像素质也都不差，自己拍着玩足够用了。而Phantom4则适合对成像质量和操控性有较高要求的同学，当然如果你是不差钱的入门用户的话P4配置的避障功能也能减少因手潮造成炸机的风险。
最后说说大疆和其他厂商的不同之处，我觉得无人机不是玩具，而是像数码相机一样是个工具，我曾在南京路看到有小贩在路边飞四轴飞行器，那个才是玩具，忽忽悠悠的就像没头苍蝇一样。其实能飞起来不难，但是飞得好飞得稳很难。我也看到过一些厂商推出过设计上明显模仿大疆的无人机，不过飞控、云台、图传、成像畸变、APP等等都是技术难点，也许大疆在这些单项技术上不都是业界顶尖，但合起来之后却是最好的，这也决定了大疆不能被轻易“山寨”，况且大疆从最低的2999元的入门消费级向上一直覆盖到几万的专业级产品，完整的产品线让用户总可以选择到适合自己的那一款，DJICare无人机保险和比较频繁的固件更新频度也不会让用户感觉这是一个锤子买卖。之前接触过另一个有IT巨头投资的无人机产品，一上手就能感受到较为复杂的控制器增加了消费者之间的距离感，机动性、图传稳定性和成像畸变控制上都不如精灵系列的同档产品，这就又回到了性价比和用户体验如何选择的问题上了，窃以为工具是拿来用的，越趁手越省心，所以用户体验则是优先需要考虑的，何况保有量大用户交流起来也更方便。但也正因为很多厂商推出了具有相当高性价比和具有自身特色的产品才能让这个行业良性发展，也促使大疆能把价格一降再降，把航拍无人机的门槛降得越低就会有越多的人能从飞翔的视角感受这个美丽的世界。
